|
ОСНОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ
ГПМ — гибкий производственный модуль
ГПС — гибкая производственная система
ЗУ — захватное устройство
ИИС — информационно-измерительная система
ИИУ — информационно-измерительное устройство
ИС — исполнительная система
ЛПМ — лентопротяжный механизм
ЛЭ — логический элемент
МЛ — магнитная лента
МС — манипуляционная система
ОС — окружающая среда
ПО — передаточное отношение
ПП — первичная погрешность
ПР — промышленный робот
РТС — робототехническая система
САПР — система автоматизированного проектирования
СВ — случайная величина
СКО — среднеквадратическое отклонение
СС — система связи
УАС — устройство автоматической сборки
УС — управляющая система
УУ — устройство управления
ФП — функция передачи
ФШМ — фрикционно-шариковая муфта
ФШУ — фрикционно-шариковый узел
ЧПУ — числовое программное управление
ШД — шаговый двигатель
ЭВМ — электронно-вычислительная машина
ЭМП — электромагнитный преобразователь
ЭОС — элемент обратной связи
Благодаря научно-техническому прогрессу в таких областях, как автоматика, радиоэлектроника, вычислительная техника, информатика, появилась возможность рассматривать проблему комплексной автоматизации производственных процессов по-новому — как создание интегрированных систем, объединяющих в одно целое все производство, от проектирования изделий и технологий до изготовления продукции и ее доставки потребителю.
Эта тенденция ведет к появлению высокоавтоматизированных цехов и заводов-автоматов, главные особенности которых — широкое применение вычислительной техники практически во всех звеньях производства, высокий уровень автоматизации технологического оборудования на базе числового программного управления, устранение ручного труда за счет применения робототехники.
В десятой и одиннадцатой пятилетках в СССР была подготовлена достаточно мощная техническая база для решения проблемы автоматизации: в 1,5 раза увеличился выпуск автоматических станочных линий, в 1,8 раза — станков с ЧПУ, в 2,5 раза — обрабатывающих центров, в 2,4 раза—средств автоматизации и приборов, в 2 раза —
вычислительной техники (микропроцессоров — в 3 раза). К концу 1985 f. парк промышленных роботов в стране насчитывал более 40 тыс. шт. [35].
Традиционная «жесткая» автоматизация производственных процессов, характерная для конца 60-х годов, сегодня не удовлетворяет возросшим потребностям общества. Применение специализированного автоматического оборудования обеспечивает длительный, стабильный выпуск продукции строго определенного вида и экономически оправдано только в условиях массового и крупносерийного производства, на долю которого приходится 25 % общего объема выпуска промышленной продукции.
Применение промышленных роботов и технологического оборудования с числовым программным управлением (ЧПУ) позволяет оперативно перестраиваться с одной выполняемой операции на другую, дает уникальную возможность комплексной автоматизации мелкосерийного и серийного производства, характеризующегося большим объемом и широкой номенклатурой выпускаемой продукции.
Семейство современных ПР многообразно по своему назначению и внешнему виду. Однако их общим характерным признаком является наличие одного или нескольких манипуляторов — механических устройств, в определенной мере воспроизводящих движения рук человека, хотя и не обязательно имеющих антропоморфную конструкцию.
Слово «робот» придумал известный чешский писатель Карел Чапек и использовал в своей социально-фантастической пьесе «R.U.R.» («Россумские универсальные роботы»), опубликованной в 1920 г. Так были названы механические рабочие, предназначенные для замены людей на тяжелых физических работах. Термин образован от чешских слов robota — тяжелый подневольный труд, барщина и rob — раб. С легкой руки К. Чапека это слово вошло в обиход. По страницам романов забродили человекоподобные роботы.
Американский ученый и писатель, мастер научной фантастики А. Азимов, по-видимому, первым изобразил дружелюбного, полезного робота и придумал слово «роботикс» (робототехника). В рассказе «Скиталец», опубликованном в 1942 г. в сборнике «Поразительная научная фантастика», он сформулировал три знаменитых закона робототехники:
1. Робот не должен причинять вред человеку или своим бездействием позволять, чтобы человеку был нанесен ущерб.
2. Робот должен выполнять приказы, отдаваемые человеком, за исключением тех случаев, когда они приводят к нарушению первого закона.
3. Робот должен защищать себя, если это не нарушает первого или второго закона.
Следует отметить, что еще в XVII... XVIII вв. умельцы создавали «механических людей», способных выполнять простые движения, воспроизводить игру на музыкальных инструментах, писать и рисовать.
К предшественникам современных промышленных роботов относятся различного рода устройства для манипулирования на расстоянии объектами, непосредственный контакт с которыми опасен или невозможен для человека. Такие манипуляторы с дистанционным
управлением были созданы в 1940... 1950 гг. и использовались в атомных исследованиях, а затем в атомной промышленности.
В 1954 г. Дж. Дивол запатентовал в США конструкцию универсальной вспомогательной машины, которая считается первым промышленным роботом. В начале 60-х годов фирма «Юнимейшн» приступила к производству ПР «Юни-мейт», а фирма «АМФ Версатран» — ПР «Версатран». Тогда же возник термин «промышленный робот».
Другие капиталистические страны приступили к производству ПР, в основном по лицензиям США, несколько позднее: Великобритания — в 1967 г., Япония и Швеция — в 1968, ФРГ — в 1971, Франция — в 1972, Италия — в 1973 г. [49]. По данным П. Скотта [41], в 1984 г. парк ПР в развитых капиталистических странах насчитывал: Япония — 16 500 шт., США — 8000, ФРГ — 4800, Швеция — 1900, Италия — 1800, Великобритания — 1753, Франция — 1500 шт.
Первые серьезные результаты по созданию и практическому применению роботов в СССР относятся к 60-м годам [49]. В 1966 г. в институте ЭНИКмаш (г. Воронеж) был разработан автоматический манипулятор с простым цикловым управлением для переноса и укладки металлических листов. Первые промышленные образцы современных ПР с позиционным управлением (УМ-1, «Универсал-50», УПК-1) были созданы в 1971 г.
В 1968 г. Институтом океанологии АН СССР совместно с Ленинградским политехническим институтом и другими вузами был создан телеуправляемый от ЭВМ подводный робот «Манта» с очувствленным захватным устройством, а в 1971 г.— следующий его вариант с техническим зрением и системой целеуказания по телевизионному экрану. В 1971 г. в Ленинградском политехническом институте был создан экспериментальный образец интегрального робота, снабженного развитой системой очувствления и речевым управлением.
Начиная с 1972 г., работы в области робототехники приобрели плановый характер в масштабах страны. В 1972 г. в постановлении Государственного комитета СССР по науке и технике задача создания и применения ПР в машиностроении была определена как государственно важная и намечены основные направления ее решения. В 1973 г. утверждена первая программа работ по этой проблеме, для выполнения которой были привлечены основные отрасли промышленности, Академия наук СССР и высшая школа.
Фундаментальные и поисковые работы в области робототехники были развернуты на основании соответствующих программ Академии наук СССР и высшей школы в тесной связи с комплексной программой Государственного комитета СССР по науке и технике.
Следующим этапом развития отечественной робототехники явилась организация в десятой пятилетке серийного производства ПР на основании постановления Совета Министров СССР «О мерах по организации производства автоматических манипуляторов с программным управлением для машиностроения» (1974 г.).
Были созданы первые роботизированные участки и линии во многих отраслях промышленности. В 1979 г. за создание на базе мини-роботов комплексно-автоматизированного цеха сборки механизмов наручных часов на Петродворцовом часовом заводе (г. Пет-родворец Ленинградской области) присуждена Государственная премия СССР — одна из первых в области робототехники.
В начале одиннадцатой пятилетки отечественная робототехника вступила в новый этап своего развития, подготовленный постановлением ЦК КПСС
«О мерах по увеличению производства и широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указаний XXV съезда КПСС» (1980 г.). Наряду с развитием роботизации в машиностроении была поставлена важная задача внедрения роботов в немашиностроительные отрасли, прежде всего в горную, металлургическую, легкую и пищевую промышленность, строительство, сельское хозяйство, транспорт.
В 1982 г. заключено Генеральное соглашение по промышленной робототехнике между странами — членами СЭВ, на основании которого развивается специализация и кооперация этих стран в области создания, производства и применения средств робототехники. Комплексная программа научно-технического сотрудничества стран — членов СЭВ до 2000 года, принятая на 41-м (внеочередном) заседании сессии СЭВ (Москва, декабрь 1985 г.), рассматривает комплексную автоматизацию и роботизацию производства в качестве одного из приоритетных направлений.
В ряде вузов страны, начиная с 1975 г., проводится подготовка и переподготовка инженеров по робототехнической специальности. В 1980 г. введена новая специальность «Робототехнические системы», в 1988 г. ее название уточнено: «Робототехнические системы и комплексы».
Динамику производства ПР и ГПМ различного технологического назначения у нас в стране иллюстрируют следующие цифры: ...
В зависимости от характера выполняемых операций в производственном процессе ПР могут быть отнесены к основному или вспомогательному оборудованию. Но в любом случае ПР следует рассматривать как средство производства, от степени совершенства которого зависит эффективность самого производства.
Качественные характеристики ПР, как и любого другого оборудования, в основном закладываются на этапе проектирования.
В настоящее время имеется много публикаций по промышленным роботам и их применению. Большинство работ носят описательный характер. Вопросы расчета, конструирования и технологии производства деталей и механизмов роботов практически не освещены. Цель авторов книги состоит в том, чтобы восполнить этот пробел в литературе о промышленных роботах.
Книга является результатом сотрудничества Киевского политехнического института с рядом вузов Германской Демократической Республики и в первую очередь с Дрезденским техническим университетом. При ее написании советские авторы использовали некоторые материалы, накопленные при работе за рубежом (в Великобритании, Швейцарии).
Материал немецких авторов дается в переводе В. В. Гринива.
1.1. СТРУКТУРА И СОСТАВНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
Структура робота, взаимодействующего с окружающей средой (ОС) и человеком-оператором, упрощенно может быть проиллюстрирована схемой рис. 1.1. Как видно из схемы, в общем случае робот состоит из четырех систем [37]: исполнительной (двигательной), управляющей (интеллектной), информационно-измерительной (сенсорной) и системы связи (языка). К окружающей среде промышленного робота относятся, например, технологическое оборудование, объекты манипулирования, препятствия в его рабочей зоне и др.
Исполнительная, или двигательная, система (ИС) предназначена для отработки управляющих сигналов, формируемых управляющей системой. Тем самым обеспечивается возможность целенаправленного воздействия робота на окружающую среду. Исполнительная система определяет динамические свойства робота, в частности его способность совершать разнообразные движения. В качестве исполнительных систем применяются механические манипуляторы, устройства передвижения, электромагнитные и пневматические манипулирующие устройства.
Информационно-измерительная, или сенсорная, система (ИИС) служит для восприятия и преобразования информации о состоянии внешней среды, результатах воздействия на нее исполнительной системы и состоянии самого робота в соответствии с потребностями управляющей системы. В качестве элементов сенсорной системы используются телевизионные и оптико-электронные устройства, лазерные и ультразвуковые дальномеры, тактильные, силомоментные, контактные и индуктивные датчики, разнообразные датчики положения и скорости, акселерометры и др.
Управляющая, или интеллектная, система (УС) выполняет следующие функции: вырабатывает закон управления исполнительной влстемой на основе сигналов обратной связи от информационно-измерительной системы} организует общение робота с человеком-оператором на заданном языке; планирует действия робота и принимает целенаправленные решения. Адаптационные возможности и интеллектуальные способности робота зависят главным образом от алгоритмического и программного обеспечения его управляющей системы. Управляющие системы роботов создаются на базе ЭВМ или микропроцессоров, имеющих широкий набор входных (аналого-цифровых) и выходных (цифроаналоговых) преобразователей и каналов связи.
Система связи (СС), или язык робота, служит для обмена информацией между роботом, человеком-оператором, другими роботами и различными функциональными устройствами (в том числе технологическим оборудованием) с целью передачи заданий роботу, осуществления диалога между человеком и роботом, контроля за функционированием робота, диагностики неисправностей, регламентной проверки систем робота и т. п.
Информация от человека поступает обычно через устройство ввода или пульт управления путем нажатия человеком кнопки или клавиши, перемещения рукоятки ит. п. В последнее время областями применения производственные роботы подразделяются на промышленные, транспортные, строительные, сельскохозяйственные, бытовые и др.
Промышленные роботы, получившие в настоящее время преимущественное развитие, служат для автоматизации основных и вспомогательных технологических операций в различных отраслях все шире применяется речевое общение (речевое управление), а также ввод информации с помощью биопотенциалов (биоуправление). Информация от робота к человеку поступает, как правило, в форме световых и звуковых сигналов и передается с помощью табло, цифровых индикаторов, дисплеев, телевидения, синтезаторов речи и т. п.
В зависимости от назначения и решаемых задач роботы могут быть разделены на два больших класса: производственные и исследовательские.
Производственные роботы предназначены для выполнения физической работы (тяжелой, монотонной, вредной и опасной), а также отдельных видов трудоемких, напряженных и утомительных умственных работ (проектирование, информационное обеспечение, управление). Для этого класса роботов характерно наличие автоматических двигательных устройств. В соответствии с конкретны-
промышленности: машиностроении и приборостроении, горнодобывающей, нефтехимической, металлургической, атомной и др. Наиболее широко они применяются в следующих видах производств машино- и приборостроения: кузнечно-штамповочном, сварочном, механообработке, сборке, при нанесении покрытий и отделке поверхностей, при автоматизации транспортных и складских работ, процессов контроля и измерений.
Исследовательские роботы предназначены для поиска, сбора, переработки и передачи информации об исследуемых объектах. Такие объекты могут находиться в труднодоступных или опасных для человека средах — космическом пространстве, океанских глубинах, недрах Земли, экстремальных лабораторных условиях, зонах обслуживания термоядерных энергетических установок и т. п. Соответственно существуют разновидности исследовательских роботов: космические, подводные, подземные, роботы для радиоактивных зон, экстремальных, лабораторных условий и др. Исследовательские роботы применяются в областях, отличающихся большими объемами выявляемой, перерабатываемой и анализируемой информации (информационный поиск и разведка, искусство, литература и т. д.).
У нас в стране в настоящее время по промышленной робототехнике разработан и действует ряд основных стандартов. Согласно ГОСТ 25686—85, промышленный робот (ПР) — это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.
Манипулятор — управляемое устройство для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.
Рабочий орган ПР — составная часть его исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов. Примерами рабочего органа могут служить сборочный инструмент, сварочные клещи, окрасочный пистолет, захватное устройство.
Устройство управления ПР — составная часть робота для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой. Пере-программируемость устройства управления (или робота) — это свойство робота заменять программу автоматически или при помощи человека-оператора. К перепрограммированию относится изменение последовательности и (или) значений перемещений по степеням подвижности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства управления.
Таким образом, с функциональной точки зрения промышленный робот состоит из исполнительного устройства (собственно манипулятора) и устройства управления.
Конструктивное исполнение современных ПР многообразно и диктуется объективными (назначение, вид технологического оборудования, характер технологического процесса, технические требования и т. д.) и субъективными (квалификация и вкуе конструктора, возможности разработчика и его традиции, наличие и уровень комплектующих изделий и т. п.) факторами. Тем не менее к настоящему времени сложились достаточно определенные структура и состав промышленных роботов, их технические характеристики и своеобразный внешний облик.
Составные элементы промышленного робота с конструктивной точки зрения представлены на схеме рис. 1.2.
Исполнительное устройство ПР содержит один или несколько механических манипуляторов, а также в общем случае устройство передвижения. Сам манипулятор состоит из опорных (несущих) конструкций, манипуляционной системы (МС), рабочих органов, приводов кинематических пар с поступательными или вращательными перемещениями манипуляционной системы, приводов устройств передвижения и рабочих органов.
Опорные конструкции служат для размещения всех устройств и агрегатов ПР, а также для обеспечения необходимой прочности и жесткости манипуляторов. Опорные конструкции выполняются в виде оснований, корпусов, стоек, рам, тележек, порталов и т. п.
Манипуляционная система предназначена для переноса и ориентации рабочего органа или объекта манипулирования в заданной точке рабочей зоны и представляет собой многозвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью. Манипуляционная система определяет форму и объем рабочей зоны ПР, а также характер движений рабочего органа.
Приводы кинематических пар манипуляционной системы и рабочего органа манипулятора предназначены для ления робота, информационно-измерительной системы с устройствами обратной связи и системы связи.
Система управления ПР непосредственно формирует и выдает управляющие сигналы и состоит из пульта управления, запоминающего и вычислительного устройств, а также блоков управления технологическим оборудованием (и, возможно, приводами).
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ И ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1. Автоматические линии в машиностроении: В 3 т. Под ред. Л. И. Волчкевича. — М. : Машиностроение, 1984. — Т. 1 — 3.
2. Анурьев В. И. Справочник конструктора-маи иностроителя: В 3 т. — М. : Машиностроение, 1982. — Т. 1 — 3.
3. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства: Пер. с англ. — М. .-Машиностроение, 1989. — 448 с.
4. Беленький Ю. Н., Епифанов Л. Т., Зелен-ков Г. С. Бесконтактный моментный привод для замкнутой системы автоматического управления Электротехника. — 1986. — № 2, — С. 11 — 14.
5. Болотин Л. М., КорендясевА. И., Саламандра Б. Л. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии: Основы построения привода Станки и инструмент. — 1984, — № 4, — С. 7 — 10.
6. Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. — М. : Высш. шк., 1986. — 264 с.
7. Вайнсон А. А., Андреев А. Ф. Крановые грузозахватные устройства : Справ. — М. : Машиностроение, 1982, — 302 с.
8. Вальков В. М. Контроль в ГАП. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1986. — 231 с.
9. Волков Н. И., Миловэоров В. П. Электрома-шинные устройства автоматики. — М. : Высш. шк., 1986. — 334 с.
10. Вопилкин Е. А. Расчет и конструирование механизмов приборов и систем. — М. : Высш. шк., 1980. — 460 с.
11. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах. — М. : Энергоиздат, 1981. — 198 с.
12. Гибкие автоматизированные производственные системы Л. С. Ямпольский, О. М. Калин, М. М. Ткач и др.; Под ред. Л. С. Ям-польского. — К. : Техшка, 1985. — 280 с.
13. Данилов А. А. Сенсорные устройства автоматов контроля и сборки. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1984. — 159 с.
14. Данильченко В. П., Егошин Р. А. Метрологическое обеспечение промышленного производства: Справ. — К. : Техшка, 1982. — 151 с.
15. Допуски и посадки: Справ.: В 2 т. Под ред. В. Д. Мягкова. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1982. — Т. 1 — 2.
16. Елисеев С. В., Ченских В. Р., Хвощев-ский Г. И. Промышленные роботы: Некоторые проблемы внедрения. — Иркутск : Изл-во Иркут, ун-та, 1982. — 362 с.
17. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. — М.: Наука, 1985, — 344 с.
18. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справ. — 2-е изд. — М. : Машиностроение, 1988, — 392 с.
19. Колчин А. В. Датчики средств диагностирования машии. — М. : Машиностроение, 1984, — 119 с.
20. Конструирование роботов: Пер. с фр. П. Андре, Ж. Кофман, Ф. Лот, Ж. П. Тай-ар. — М. : Мир, 1986. — 360 с.
21. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Ты-вес Л. И. Особенности построения систем управления робототехническими устройствамиСтанки и инструмент. — 1981. — № 2, — С. 17 — 20.
22. Костюк В. И., Ямпольский Л. С., Иваненко И. Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. — К. : Техшка, 1983. — 182 с.
23. Красковский Е. Я-, Дружинин Ю. А., Филатова Е. М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем. — М. : Высш. шк., 1983. — 432 с.
24. Кудрявцев В. Н. Детали машин. — Л. : Машиностроение. Леиингр. отд-ние, 1980. — 464 с.
25. Машнев М. М., Красковский Е. Я, Лебедев П. А. Теория механизмов и машин. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1980. — 512 с.
26. Новиков М. П. Основы технологии сборки машин и механизмов. — М. : Машиностроение, 1980. — 592 с.
27. Основы робототехники К. Д. Никитин, В. П. Пономарев, А. Ю. Смолин и др. — Красноярск : Изд-во Краснояр. ун-та, 1986. — 208 с.
28. Павловский М. А., Путяга Т. В. Теоретический механика. — К. : Вища шк. Головное изд-во, 1985. — 328 с.
29. Проектирование механических передач С. А. Чернавский, Г. А. Слесарев, Б. С. Козинцев и др. — 5-е нзд., перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1984. — 560 с.
30. Промышленная робототехника А. В. Бабич, А. Г. Баранов, И. В. Калабин и др.; Под ред. Я. А. Шифрина. — М. : Машиностроение, 1982. — 415с.
31. Промышленная робототехника Л. С. Ям-польский, В. А. Яхимович, Е. Г. Вайсман и др.; Под ред. Л. С. Ямпольекого. — К. : Техшка, 1984. — 264 с.
32. Промышленные роботы: Конструирование, управление и эксплуатации В. И. Костюк,
А. П. Гавриш, Л. С. Ямпольский, А. Г. Карлов. — К.: Вища шк. Головное изд-во, 1985. — 357 с.
33. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей Ю. М. Соломен-цев, К. П. Жуков, Ю. А. Павлов и др.; Под общ. ред. Ю. М. Соломенцева. — М. : Машиностроение, 1987. — 140 с.
34. Робототехника Ю. Д. Адрианов, Э. П. Бобриков, В. Н. Гончаренко и др.; Под ред. Е. П. Попова, Е. И. Юревича. — М. : Машиностроение, 1984. — 286 с.
35. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 1. Макаров И. М. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. — М. ; Высш. шк., 1986. — 175 с.
36. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Ки. 2. Приводы робототехнических систем Ж. П. Ахромеев, Н. Д. Дмитриев, В. М. Лохин и др.; Под ред. И. М. Макарова. — М. : Высш. шк., 1986. — 176 с.
37. Самотокин Б. Б., Швец В. И. Робототехнические системы. — К. : КПИ, 1987. — 76 с.
38. Свешников В. К.-, Усов А. А, Станочные гидроприводы: Справ. — М. : Машиностроение,1982, — 464 с.
39. Сираиси Д., Яги Я¦ Машиностроительное проектирование с использованием ЭВМ в примерах и задачах Пер. с яп. С. Л. Масленникова. — М. : Машиностроение, 1982. — 208 с.
40. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы В. Б. Брагин, Ю. Г. Войлов, Ю. Д. Жаботинекий и др.; Под общ. ред. Е. П. Попова, В. В. Клюева. — М. : Машиностроение, 1985. — 256 с.
41. Скотт П. Промышленные роботы — переворот в производстве: Сокр. пер. с англ. — М. : Экономика, 1987. — 304 с.
42. Современные промышленные роботы: Каталог Под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. — М. : Машиностроение, 1984. — 152 с.
43. Справочник по технике магнитной записи Под ред. О. В. Порицкого, Е. Н. Травинко-ва. — К. : Техшка, 1981. — 32 с.
44. Справочник технолога-приборостроителя: В 2 т. Под ред. П. В. Сыроватченко. — М. : Машиностроение, 1980. — Т. 1 — 2.
45. Спыну Г. А. Промышленные роботы: Конструирование и применение Под ред.В. И. Костюка. — К. : Вища шк. Головное изд-во, 1985. — 176 с.
46. Технологические процессы изготовления деталей приборов Под ред. В. А. Остафьева. — К. : Вища шк. Головное изд-во, 1983. — 208 с.
47. Устройство промышленных роботов Е. И. Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Коретко и др. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1980. — 333 с.
48. Шисман В. Е. Точность роботов и робототехнических систем. — Харьков : Выща шк. Изд-во при Харьк. ун-те, 1988. — 154 с.
49. Юревич Е. И. Основы робототехники. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985, — 271 с.
50. Piller G. A compact six-degree of freedom force sensor for assembly robot 7 Robotics Today. — 1983. — N 3, — P. 18 — 30. |
