|
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Архипенко Н. А., Графенков В. И. Создание модульно-агрега-тированных автоматических манипуляторов - Обмен опытом в радиопромышленности. 1979. Вып. 3. С. 15—18.
2. Архипенко Н. А., Кравченко Н. Ф. Выбор параметров приводов промышленного робота при совмещении движений звеньев - Станкн н инструмент.
1983. № 7. С. 4—5.
3. Белянин П. Н., Воскресенский В. В., Пронина М. А. Построение программного движения звеньев манипулятора по заданной траектории - Машино-ведение. 1976. № 1. С. 6—4.
4. Воробьев Е. И. Алгоритм моделирования динамики механизмов роботов и манипуляторов - Механика машин. Вып. 53. М.: Наука, 1978. С. 8—16.
5. Воробьев Е. И., Бабич А. В., Нефодина Е. Ф. Алгоритмы автоматизированного проектирования механической системы промышленных роботов - Тезисы III Всесоюзного совещания по робототехннческим системам. М.: Наука.
1984. С. 143.
6. Воробьев Е. И., Кравченко Н. Ф. Выбор параметров пневмоприводов манипулятора - Изв. вузов. Машиностроение. 1981. № 2. С. 156—158.
7. Воробьев Е. И., Письменная Е. В. Синтез алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории на основе динамической модели исполнительного механизма - Машиноведение. 1983. № 2. С. 50—54.
8. Воробьев Е. И., Сурннн Б. Н., Козунко Б. М. Описание кинематики роботизированных технологических процессов методом матриц - Промышлен-иые роботы. Вып. 1. ЛПИ. 1977. С. 47—52.
9. Воробьев Е. И., Хныкии А. П. Алгоритм оптимизации по быстродействию движений промышленного робота позиционного типа - Проектирование механизмов и динамика машин. М.: ВЗМИ, 1979. С. 126—131.
10. Галиуллин А. С. Обратные задачи динамики. М.: Наука, 1981. 144 с.
11. Герц Е. В., Крейннн Г. В. Расчет пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1975. 272 с.
12. Гурфинкель В. С., Девянин Е. А., Анищенко С. А. н др. Адаптивный автоматический манипулятор с силоизмерительными датчиками Станки и инструмент. 1981. № 12. С. 12—27.
13. Девянин Е. А. и др. Робот-манипулятор с регулируемой жесткостью - Исследование робототехнических систем. М.: Наука, 1981. С. 37—40.
14. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 376 с.
15. Крутько П. Д., Лакота Н. А., Попов Е. П. Конструирование алгоритмов автоматического управления силовыми операциями манипуляционных ро-ботов - ДАН. 1983. Т. 268. С. 1315—1318.
16. Крутько П. Д., Лакота Н. А., Попов Е. П. Синтез динамических алгоритмов управления движением манипуляционных роботов - ДАН. 1983. Т. 270. № 2. С. 303—305.
17. Крутько П. Д., Лакота Н. А., Солнцев В. И. Алгоритмы управления сборочным роботом - Изв. вузов. Машиностроение. 1984. № 1. С. 39—43.
18. Крутько П. Д., Письменный Г. В. Алгоритмы управления силой сжатия схвата маннпулятора - Техническая кибернетика. 1980. № 6. С. 44—49.
19. Левитскнй Н. И., Цуханова Е. А. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов. М.: Машиностроение, 1971. 230 с.
20. Лурье А. И. Аналитическая механика. М., Физматгнз, 1971. С. 632.
21. Моделирование на ЭВМ электрогидравлического усилителя с жесткой нееднннчной обратной связью. Препринт ИПМ АН СССР, 1983. № 93, 21 с.
22. Промышленная робототехиика/Под ред. Я. А. Шнфрина. М.: Машиностроение, 1982. 416 с.
23. Промышленная робототехника н гнбкне автоматизированные пронз-водства/Под ред. Е. И. Юревнча. Л.: Машиностроение, 1985. 224 с.
24. Слиеде П. Б., Иткнн В. М., Аузниын Я. П. Алгоритм расчета на ЭЦВМ колебательных характеристик маинпуляцнонных механнзмов - Машнноведенне.
1984. № 2. С. 48—53.
25. Современные промышленные роботы: Каталог/Под ред. Ю. Г. Козырева, Я- И. Шифрина. М.: Машнностроенне, 1984. 148 с.
26. Сурнни Б. Н., Степанов В. П., Калабнн И. В. Особенности конструкции роботов модульного типа - Станки и инструмент. 1978. № 7. С. 13—16.
27. Тимофеев А. Н. Расчет и конструирование несущих конструкций модулей степеней подвижности промышленных роботов.: Л.: ЛПИ, 1982. 62 с.
28. Устройство промышленных роботов/Под ред. Е. И. Юревича. Л.: Машиностроение, 1980. 332 с.
29. Цуханова Е. А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. 254 с.
30. Черноусько Ф. Л., Градецкий В. Г., Гукасян А. А. Анализ упругой податливости конструкций манипуляционных роботов. Препринт ИПМ. 1984. № 231. 66 с.
31. Goto Т., Takeyasu К., Inoyama Т. Control algorithm for precision Insert Operation Robots. IEEE Translation on Systems. Man and Cybernetics. V. SMC-10, 1980. No 1. January. P. 19—25.
32. Liegeois A., Fournies A., Aldon М. I. Sogtware for automatic manipulation and assembly with a compliant manipulator. Industrial Robot. V. 7. 1980. No 2. P. 131—134.
33. Raibert M. N., Craig I. 1. Hybrid Position/Forse Control of Manipulators. Trans, of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. 1981. June. V. 102. P. 126—133.
34. Whitney D. E. Force Feed back Control of Manipulator Fine Motions. Trans, of the ASEE. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. 1977. June. P. 91—97.
35. Ohwovorioble M. S., Hill T. W., Roth B. On the Theory of Single and Multiple Insertions in Industrial Assembly. 10th International Symposium of Industrial Robots, 1980. P. 140.
36. Manino H., Funya N. Selective Compliance Assembly Robot Arms. Proceeding of International Conference on Assembly Automation, 1980.
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
А
Агрегат ПР 16
Агрегатно-модульная база робототехники унифицированная 15—17 Агрегатно-модульные конструкции ПР, классификация 15, 17 Агрегатно-модульный метод построения ПР 13 Алгоритм моделирования динамики манипуляторов на ЭВМ 137—143
— оптимизации по быстродействию движений ПР с позиционной системой управления 223—229, с цикловой системой управления н пневматическим приводом 218—223
— структурного н кинематического синтеза компоновок агрегатно-модульных ПР 126—128
— универсальной программы расчета кинематики ПР 116
— управления ПР прн выводе объекта в заданную точку пространства с заданной скоростью 229—231
-------с силовым очувствлением 206—218
Алгоритмы определения обобщенных координат манипулятора 109, 113
— управления ПР 199—231 -------динамические 199—201
Б
Блок ПР 17 В
Вектор деформации модуля 57
Выбор компоновки ПР модульного типа по условиям точности и быстродействия 128—136
— параметров гидравлических демпферов ПР 73—75 модулей по точности и жесткости 55—65
электропривода модульного робота РПМ-25 80—81
Г
Гамма агрегатных роботов типа ЛМ40Ц00.00 (СССР) 21
----------М20Ц (СССР) 22—26
----------МА 160 П (СССР) 31—33
----------MHU фирм «Электролюкс» (Швеция) и «Бош» (ФРГ) 50—54
----------«Пнрин» (НРБ) 33—35
----------uRobitus RCd фирмы «Мицубиси» (Япония) 54
----------uRobotrom (ГДР) 46—48
-------фирмы «Бош» (ФРГ) 48—54
----------«Версатран» (США) 37
----------«Кавасаки» (Япония) 38—39
----------«Сан Кно» (Япония) 40—43
----------«Юннмейт» (США) 35—37
Гаммы ПР 17 Грузоподъемность ПР II
Д
Деформация модуля 57
Динамика манипуляторов с учетом кулоновского трения 155—160 Динамический расчет механической системы роботов на основе моделей с сосредоточенными массами 161—173 Дифференциальные уравнения движения манипулятора с учетом кулоновского треиня 158—160
Ж
Жесткость модулей ПР 57
и
Исполнительное устройство ПР 10 Исполнительный модуль ПР 16
К
Кинематика предметов производства в РТК 86—98 Кинематическая схема манипулятора с двумя руками 222
--------с тремя степенями подвижности 219
ПР М20Ц 24-25
--------, работающего в ангулярной системе координат 194
-----------в цилиндрической системе координат 183
--------«Skilam» 41—43
— точность ПР 116—120
Кинематические модели модульных ПР, особенности построения 93—96 Кинетостатика манипулятора, работающего в сферической системе координат 188—194, в цилиндрической системе координат 183—188
с тремя вращательными кинематическими парами 194—198
Кинетостатический расчет типовых компоновок ПР 181—198 Компонент ПР агрегатно-модульного типа 16 Компоновка робота гаммы «MHU-Senior» 51
типа ПР5-2 42—43
--------РПМ-25 45
--------tVersatran» 37
фирмы «Бош» 49
— систем агрегатно-модульного построения ПР 15, 17 Конструкции ПР агрегатно-модульного типа 21—54 Конструкция крестообразного модульного датчика 82
— пальцевого модульного датчика 84
— роликовинтовых передач 78—80 Коэффициент податливости 58
М
Манипулятор ПР 10
с тремя степенями подвижности 147
Матрица жесткости модуля 60
— податливости модуля 58, 60
— формы элемента 60
Метод конечного элемента для расчета жесткости модуля 58
— матриц для описания кинематики предметов производства в РТК 86—93 Методика выбора управляющих параметров гидравлического демпфера 75 Моделирование динамики компоновок ПР 137—143
Модель кистевых движений двухмассовая динамическая 171
— манипулятора динамическая 167
— математическая планирования оптимальных по быстродействию движений ПР в технологических процессах 224, 225
преобразователя электромеханического 71, 72
усилителя электрогидравлического 70, 71
Модульный принцип построения ПР 14 Модуль — привод ПР 17
— устройства управления ПР 17
О
Обратные задачи динамики манипуляторов 143—155
кинематики типовых компоновок манипуляторов ПР 97—113
о положениях манипулятора 93, 97—113
Определение
Описание кинематики предметов производства в РТК методом матриц 86—93 Определение реакций в кинематических парах, моментов н сил приводов 191— 194
— скоростей в приводах ПР при движении по заданной траектории 120—126 Оптимизация по быстродействию движений ПР с позиционной системой управления 223—229, с цикловой системой управления 218—223
Особенности построения кинематических моделей модульных ПР 93—96 Ошибка манипулятора лииейиая 116—118 угловая 118—120
— позиционирования робота 116—118
П
Передача роликовинтовая 78
Переходный процесс робота РПМ-25 при позиционировании 81 Пневмопривод модуля ПР 65—69
Погрешность позиционирования рабочего органа ПР 56 Податливость модуля 57
Портальные манипуляторы типа «Пирии» (НРБ) 33—35
Постановка задачи оптимизации движений ПР по быстродействию 223—229 Принципы построения ПР 10—20
Проектирование пневматического привода модулей ПР 65—69
— электрогидравлического привода дроссельного регулирования ПР 69—73
— электромеханических модулей 75—81
Промышленные роботы, агрегатио-модульиое построение 8, 15—20
адаптивные 10, 17
, виды систем координат 12
гибкопрограммируемые 17
жесткопрограммируемые 17 ч
, исполнительное устройство 10
, номенклатура основных показателей 11
однотипные 15, 21—43
, основные направления построения 12—14
разнотипные 17, 43—54
типа М40П (СССР) 26—31
--------ПР5-2 (СССР) 43—44
, число степеней подвижности И
Прямая задача расчета кинематики компоновок ПР 113—116 Р
Рабочий орган ПР 10
Расчет динамики компоновок ПР автоматизированный 137—143
— жесткости модуля подъема руки 61—65
— кинематики компоновок ПР автоматизированный (прямая задача) ИЗ—116
— компоновок ПР агрегатно-модульного типа кинематический 86—128 --------динамический 137—198
— модулей ПР на жесткость 57—65
— модульных силомомеитных датчиков ПР 81—85 иа точность 55—57
— упругих и динамических характеристик механической системы ПР 173— 181
— устройств ПР 55—85
Решение обратной задачи динамики ПР, выполняющих силовые операции 149— 155
С
Синтез алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории 201—206
Системы программного управления ПР аналоговые 10
аналого-числовые (гибридные) 10
------------ комбинированные 10
-----------коитуриые 10
----------, объем памяти 11—12
----------- позиционные 10
----------чцикловые 10
------------числовые 10
---------- электромеханические 10
Схема агрегатного построения робота *MHU-Minion> 52
----------роботов гаммы tRobltus-RC» 53
----------модели tMHU-Inion 52
— взаимодействия силоизмерительиого датчика с объектом 212
— гибридного унравления 209
— гидравлического привода модуля ПР 70
— конструктивная ПР типа Mnimate» 36
— манипулятора обобщенная 144
— пневмопривода модуля ПР 66
— расчета механической системы ПР 162
— сборочного ПР кинематическая 149
— системы управления ПР с обратной связью по силе н скорости 207 --------- усилием захватывания 213
Схемы компоновок ПР типа ЛМ40Ц00.00 22 ------------«Пирин» 34
Т
Точность ПР кинематическая 116—120
Требования к разработке конструкций ПР агрегатно-модульного типа 17—19 У
Узел ПР агрегатио-модульиого типа унифицированный 16 Унификация основных параметров ПР и их узлов 19—20 Уравнение потенциальной энергии элемента 60 Усилитель электрогидравлический 70—71 Устройство управления ПР 10
X
Характеристики технические головной модели ПР типа* М20Ц 25—26
модуля МУ-13 44
ПР типа М40П 30—31
----------tSkilam» 41
Ч
Число степеней подвижности ПР 11 Э
Элемент ПР агрегатно-модульного типа унифицированный 16 Эффективность комплексного применения ПР 8
|
